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- 发布日期：2024-01-09 12:08 点击次数：197
旋转编码器是一种位置传感器，可将旋钮的角位置（旋转）转换为用于确定旋钮旋转方向的输出信号。
由于其坚固性和良好的数字控制；它们被用于许多应用中，包括机器人技术，CNC机器和打印机。
旋转编码器有两种类型-绝对式和增量式。绝对编码器为我们提供旋钮的精确位置（以度为单位），而增量编码器报告轴已移动了多少增量。
编码器内部是一个槽形磁盘，该磁盘连接到公共接地引脚C以及两个接触针A和B。旋转旋钮时，A和B根据旋转旋钮的方向以特定顺序与公共接地引脚C接触。
当它们接触公共接地时，它们会产生信号。当一个引脚先于另一引脚接触时，这些信号就会彼此错开90°。这称为正交编码。
顺时针旋转旋钮时，首先连接A引脚，然后连接B引脚。逆时针旋转旋钮时，首先连接B引脚，然后连接A引脚。
通过跟踪每个引脚何时与地面连接或与地面断开，我们可以使用这些信号变化来确定旋钮的旋转方向。您可以通过在A更改状态时观察B的状态来做到这一点。
我们搭建电路，如下：
1
载入方案
简介
我们使用的开发板是 R128-Devkit，需要开发 C906 核心的应用程序，所以载入方案选择r128s2_module_c906。
$ source envsetup.sh $ lunch_rtos 1
2
GPIO驱动
勾选
mrtos_menuconfig 找到下列驱动
Drivers Options ---> soc related device drivers ---> GPIO devices ---> [*] enable GPIO driver [*] enbale GPIO hal APIs Test command
3
程序编写
简介
打开你喜欢的编辑器，在以下目录修改文件：
lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c
4
头文件
引入
#include
5
使用GPIO
配置引脚
1、配置 GPIO 的上下拉状态
使用
hal_gpio_set_pull (gpio_pin_t pin， gpio_pull_status_t pull);来设置。这里我们设置 PA25 引脚为默认上拉状态。
hal_gpio_set_pull(GPIOA(25)， GPIO_PULL_UP);
2、配置 GPIO 输入输出模式
使用
hal_gpio_set_direction (gpio_pin_t pin， gpio_direction_t direction);来设置 GPIO 的输入输出模式，这里配置为输入模式。
hal_gpio_set_direction(GPIOA(25)， GPIO_DIRECTION_INPUT);
3、配置 GPIO 的 MUX 功能
GPIO 通常有多种功能，需要配置 MUX 选择需要的功能，使用
hal_gpio_pinmux_set_function (gpio_pin_t pin， 电子元器件采购网 gpio_muxsel_t function_index);来设置 GPIO 的复用功能，这里配置为GPIO 输入模式（GPIO_MUXSEL_IN）
hal_gpio_pinmux_set_function(GPIOA(25)， GPIO_MUXSEL_IN);
4、获取 GPIO 的电平
使用
int hal_gpio_get_data (gpio_pin_t pin， gpio_data_t *data);来获取 GPIO 的电平
gpio_data_t gpio_data; hal_gpio_get_data(GPIOA(25)， &gpio_data);
5、申请配置中断
使用
hal_gpio_to_irq方法来申请中断号
hal_gpio_irq_request绑定中断服务，启用中断
hal_gpio_irq_enable这里配置一个
// 存放中断号 uint32_t irq_clk; // 申请中断号 ret = hal_gpio_to_irq(ENC_CLK， &irq_clk); if (ret
6
完整实验代码
及结果
#include #include #include #include #include "interrupt.h" #include#include #include #include #include #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "tinatest.h" extern int amp_init(void); // 定义旋转编码器的引脚 #define ENC_CLK GPIOA(24) #define ENC_DT GPIOA(25) #define ENC_SW GPIOA(29) // 相关全局变量存储 int encode_counter = 0; int encode_current_clk; int encode_lask_clk; int current_dir = 0; // 编码器中断处理函数 static hal_irqreturn_t gpio_irq_encode(void *data) { // 获取引脚的高低电平状态 gpio_data_t clk_value = GPIO_DATA_LOW; gpio_data_t dt_value = GPIO_DATA_LOW; hal_gpio_get_data(ENC_DT， &dt_value); hal_gpio_get_data(ENC_CLK， &clk_value); // 判断当前数据状态 encode_current_clk = clk_value; if (encode_current_clk != encode_lask_clk && encode_current_clk == 1){ // 判断正反转 if (dt_value != encode_current_clk) { // 正转 encode_counter ++; current_dir = 1; } else { // 反转 encode_counter --; current_dir = -1; } printf("Direction = %d， Counter = %d "， current_dir， encode_counter); } // 刷新当前状态 encode_lask_clk = encode_current_clk; return 0; } void cpu0_app_entry(void *param) { int ret = 0; // 初始化系统资源 amp_init(); // A24 -> CLK， A25 -> DT. A29 -> SW hal_gpio_set_pull(ENC_CLK， GPIO_PULL_DOWN_DISABLED); hal_gpio_set_direction(ENC_CLK， GPIO_DIRECTION_INPUT); hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_CLK， GPIO_MUXSEL_IN); // 获取初始编码器 CLK 状态 gpio_data_t clk_data; hal_gpio_get_data(ENC_CLK， &clk_data); encode_lask_clk = clk_data; hal_gpio_set_pull(ENC_DT， GPIO_PULL_DOWN_DISABLED); hal_gpio_set_direction(ENC_DT， GPIO_DIRECTION_INPUT); hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_DT， GPIO_MUXSEL_IN); // 存放 CLK，DT 中断号 uint32_t irq_clk， irq_dt; // 申请 ENC_CLK 为中断引脚，跳变触发 ret = hal_gpio_to_irq(ENC_CLK， &irq_clk); if (ret 编辑：黄飞
